akcelerometr

Właśnie dlatego akcelerometry są dobrymi przyjaciółmi żyroskopów: ponieważ mogą wykryć doskonałe odniesienia „w dół” (przynajmniej, gdy są w stanie grawitacji Ziemi).

Cóż, ogólnie rzecz biorąc. Od jednej chwili do drugiego odbiera grawitację, przyspieszenie liniowe, siłę odśrodkową generowaną przez obrót, wibracje, hałas i, oczywiście, wady czujnika.

Dlatego pomimo wysokiej szybkości próbkowania i dobrej precyzji czujników MEMS (zwykle tak dobre jak żyroskopy), dane akcelerometru są nadal jednym z hałaśliwych i niewiarygodnych danych. Otrzymał kilka „sygnałów”, które muszą być unowiażone. Ale to wrażliwość na wszystkie te różne sygnały czyni go tak uniwersalnym-to wszystko słyszy.

Istnieją dwa etapy integracji przyspieszenia z pozycji, którą naprawdę chcemy wiedzieć, więc musimy podsumować wiele delt i linii błędów, od zmierzonego przyspieszenia do szacowanej prędkości, a następnie musimy to zrobić ponownie, aby uzyskać szacunkową pozycję. Błędy wciąż się gromadzą.

Właśnie dlatego GPS jest przyjacielem akcelerometru: ponieważ okresowo „zero” zwiększa błąd położenia, podobnie jak akcelerometr delikatnie zeruje błąd azymutu wiroskopu.

magnetometr

Dobrego kompasu nie należy ignorować. Jednak, podobnie jak akcelerometr, jest zwykle stosowany jako metoda sterowania długoterminowego dryfu żyroskopowego. Wiedząc, który kierunek jest w górę, jest bardziej przydatne niż wiedza, który kierunek jest magnetyczny na północ, ale z tymi dwoma, możemy znać naszą naprawdę dobrą pozycję na Ziemi.

Często są łączone z odbiornikami GPS, ponieważ po raz kolejny walczą ze sobą wielkimi słabościami, ale są ściśle dopasowani w innych aspektach. Jedna daje szorstką doskonałą pozycję, a druga daje w drewnianym doskonałym kierunku.