akcelerometr

Właśnie dlatego akcelerometry są dobrymi przyjaciółmi żyroskopów: ponieważ potrafią wykryć doskonałe odniesienia „w dół” (przynajmniej w stanie grawitacji ziemskiej).

Cóż, ogólnie rzecz biorąc. Z chwili na chwilę otrzymuje grawitację, przyspieszenie liniowe, siłę odśrodkową generowaną przez obrót, wibracje, hałas i oczywiście defekty czujnika.

Dlatego pomimo dużej częstotliwości próbkowania i dobrej precyzji czujników MEMS (zwykle tak dobrych jak żyroskopy), dane z akcelerometru nadal należą do danych zaszumionych i niewiarygodnych. Otrzymał kilka „sygnałów”, które należy ujednoznacznić. Ale to właśnie wrażliwość na te wszystkie różne sygnały czyni go tak uniwersalnym – słyszy wszystko.

Istnieją dwa etapy całkowania przyspieszenia od pozycji, którą naprawdę chcemy poznać, więc musimy podsumować wiele delt i linii błędów, od zmierzonego przyspieszenia do szacowanej prędkości, a następnie musimy to zrobić ponownie, aby uzyskać szacowaną pozycja. Błędy się kumulują.

Oto dlaczego GPS jest przyjacielem akcelerometru: ponieważ okresowo „zeruje” rosnący błąd pozycji, tak jak akcelerometr delikatnie zeruje błąd azymutu żyroskopu.

magnetometr

Nie należy ignorować dobrego kompasu. Jednakże, podobnie jak akcelerometr, jest on zwykle stosowany jako metoda kontroli długoterminowego dryfu żyroskopu. Wiedza o tym, który kierunek jest skierowany ku górze, jest bardziej użyteczna niż wiedza o tym, który kierunek to północ magnetyczna, ale dzięki tym dwóm możemy poznać nasze naprawdę dobre położenie na Ziemi.

Często łączy się je z odbiornikami GPS, ponieważ po raz kolejny walczą ze swoimi dużymi słabościami, ale pod innymi względami są do siebie zbliżone. Jeden daje z grubsza doskonałą pozycję, a drugi z grubsza doskonały kierunek.