Załóżmy, że czujnik fizyczny leci po czworokącie.Jeśli staniesz pod kątem, Pitagoras powiedział, że ziemia wydaje się dalsza, niż jest w rzeczywistości.Był na tyle przechylony, że w ogóle go nie widzieliśmy, mimo że od miejsca katastrofy dzieliło nas zaledwie kilka centymetrów.

Aby to skorygować, musimy poznać naszą skłonność.To znaczy ...

Żyroskop i akcelerometr nazywane są razem „IMU”, ale powodem, dla którego często pojawiają się razem, jest to, że w naturalny sposób zakrywają swoje główne słabości.Stanowią klasyczną parę fusion.

Jednak indywidualnie żyroskop jest dobrym i czystym źródłem danych z czujnika, a otrzymasz ciągły pomiar położenia.

Bez większych szczegółów żyroskop wykonany jest z mikromechanicznego kamertonu wytrawionego na powierzchni chipa.Kiedy chip się obraca, niektóre kamertony będą mocne i będą zmieniać ton siebie nawzajem.

Na żyroskopy MEMS prawie nie wpływa żaden ruch poza obrotem.Nawet gwałtowne wibracje nie mają na nie wpływu (w zakresie specyfikacji), ponieważ jest to przyspieszenie boczne.

Jeśli spojrzeć na wewnętrzną pętlę sterowania wielowirnikowca, jest to żyroskop używany przez kontroler lotu do utrzymywania poziomu w powietrzu.Niektórzy piloci w trybie szybkości całkowicie wyłączają akcelerometr, zapewniając żyroskopowi większą przepustowość, ponieważ żyroskop ma wiele ważnych wskazówek.

Jeśli wiesz, gdzie byłeś pół milisekundy temu i chcesz wiedzieć, co się zmieniło od tego czasu, to żyroskop jest szybki, dokładny i niezawodny.I nie potrzebują elastycznych powierzchni ani satelitów.

Słabością żyroskopu jest dryf.Nieważne, jak bardzo się starasz, wydają się obracać powoli wokół losowej osi.Każdy obrót zajmuje kilka minut, ale nawet nieruchoma cegła będzie się delikatnie obracać.Gromadzenie próbek względnych w celu uzyskania „doskonałych” szacunków również spowoduje zsumowanie słupków błędów.Błąd żyroskopu wznoszącego należy okresowo „zerować” za pomocą zewnętrznego, doskonałego znacznika odniesienia.