Załóżmy, że czujnik fizyczny leci na czworoboku. Jeśli stoisz pod kątem, Pitagoras powiedział, że ziemia wygląda dalej niż w rzeczywistości. Było na tyle przechylone, że w ogóle tego nie widzieliśmy, mimo że byliśmy zaledwie kilka centymetrów od wypadku.

Aby to naprawić, musimy znać naszą tendencję. To oznacza ...

Gyroskop i akcelerometr nazywane są razem „IMU”, ale powodem, dla którego często pojawiają się razem, jest to, że naturalnie ukrywają główne słabości. Są to klasyczna para fusion.

Jednak indywidualnie żyroskop jest dobrym i czystym źródłem danych czujników, a otrzymasz ciągły pomiar pozycji.

Bez zbyt wielu szczegółów żyroskop jest wykonany z mikromechanicznego strojenia widelca wytrawionego na powierzchni układu. Gdy chip obraca się, niektóre widelce strojenia będą potężne i zmienią siebie nawzajem.

MEMS Gyroskopy nie mają wpływu jakikolwiek ruch oprócz obrotu. Nawet gwałtowne wibracje nie wpłyną na nich (w zakresie specyfikacji), ponieważ jest to przyspieszenie boczne.

Jeśli spojrzysz na wewnętrzną pętlę sterowania wielozadaniowego, jest to żyroskop używany przez kontroler lotu do utrzymania poziomu w powietrzu. Niektórzy piloci trybu szybkości całkowicie wyłączają akcelerometr, co daje żyroskopowi większą przepustowość, ponieważ żyroskop ma wiele ważnych wskazówek.

Jeśli wiesz, gdzie byłeś pół milisekundy temu i chcesz wiedzieć, co się zmieniło, to żyroskop jest szybki, dokładny i niezawodny. I nie potrzebują elastycznych powierzchni ani satelitów.

Słabością żyroskopu jest dryf. Bez względu na to, jak bardzo się starasz, wydają się powoli obracać się wokół losowej osi. Każda obrót trwa kilka minut, ale nawet nieruchoma cegła obróci się delikatnie. Gromadzenie względnych próbek w celu uzyskania „doskonałych” szacunków również doda słupki błędów. Błąd rosnącego żyroskopu musi być okresowo „zerowy” przez zewnętrzny doskonały znak odniesienia.