Esencja fuzji czujnika —— Ważenie każdego czujnika

W pozostałej części tego artykułu skupimy się na fizycznej lokalizacji, ale ten sam pomysł dotyczy każdej ilości, którą chcesz zmierzyć. Możesz pomyśleć, że wiele czujników zapasowych tego samego typu jest wykonalnych, ale często łączy to te same słabości w niefortunny sposób.

Natomiast system hybrydowy jest silniejszy. Żaden czujnik nie może nas zaufać * * *, ponieważ każdy czujnik rozwiązuje tylko problem i przedstawia różne fragmenty, a tylko je łączą, widzimy prawdę.

Rzućmy okiem na niektóre typowe czujniki używane w Quadrotor i omówmy ich zalety i wady, a także ich rolę w fuzji czujnika.

Globalny system pozycjonowania (GPS)

GPS ma oczywiste ograniczenia. Błąd próbkowania może wynosić dwa metry, a odchylenie dryfuje z satelitą.

Jeśli chcesz użyć globalnego systemu pozycjonowania, aby uzyskać dokładną pozycję do centymetrów, musisz go przybić we właściwej pozycji i zmierzyć za kilka dni. To oczywiście nie jest to, czego chcemy. Ale w rzeczywistości poruszanie się z dużą prędkością w powietrzu, nawet sprzęt GPS 100 Hz nie może wygładzić czasu.

GPS nie może powiedzieć, w jakim kierunku, w którym się zmierzysz, tylko kierunek, w którym się poruszasz.

Ponadto rozdzielczość Z (wysokość) może być jedna dziesiąta szerokości i długości geograficznej. Musimy więc zostawić 20 metrów na ziemię. Oznacza to, że sam GPS nie może powiedzieć, jak daleko jesteś od ziemi, tylko jak daleko jesteś od poziomu morza. Logicznym rozwiązaniem jest odczyt przed startu, ale potem mamy 20-metrowy pasek błędów. Co więcej, w locie wpływ gruntu na sygnały GPS jest inny, więc nie możemy założyć, że błędy te zostaną wyeliminowane na dłuższą metę-choć na początku zostaną wyeliminowane!

Oczywiście GPS nie wystarczy.

Nie możemy niezawodnie latać w odległości 20-40 metrów nad ziemią, która ma co najmniej pięć pięter, co jest na odległość dla marginesu. W prawdziwym życiu niesamowite jest zlokalizować się w dowolnym miejscu na świecie z błąd pionowym 20 metrów… ale to nie może nas powstrzymać od awarii, bez różnicowych stacji naziemnych GPS, drogich odbiorników o dużej prędkości i dobrych map topologii.